Povijest kozaka seže još u 15. stoljeće na području današnje Ukrajine te stalnih borbi s osmanskim osvajačima i njihovom produženom rukom, krimskim Tatarima. Na pitanje tko su točno ili što su kozaci, povjesničari još ni danas ne mogu dati jedinstven odgovor, no činjenica je da kolijevka kozaštva potječe iz današnje Ukrajine, te da su koristili jezik koji je preteča današnjeg ukrajinskog jezika, no zbog činjenice da nisu imali vlastitu državu, te da su se često borili pod tuđim zastavama i raseljavali se, kozake ponajviše možemo smatrati ratničkom kastom umjesto zasebnim narodom. Smatrati kozake narodom u današnjem smislu te riječi bilo bi pogrešno zbog činjenice da su kroz stoljeća oni postali etnički heterogeni, iako većim dijelom imaju zajednički folklor, a ono što im je svima zajedničko i na što stavljaju imperativ jest njihov način života i ratnički duh bez čega netko jednostavno ne može biti kozak.

Riječ kozak prvi put je zabilježena 1492. godine, kad se Krimski tatarski kan požalio na vojnu snagu kozaka koja je počela predstavljati ozbiljnu opasnost za tatarska središta na krajnjem jugu Ukrajine i Rusije. Riječ je turkijskog porijekla i u originalnom prijevodu vjerojatno označava vrstu bijele guske, kako su Tatari imenovali svjetlopute istočne Slavene, uglavnom Ukrajince i Ruse.

Riječ kozak kasnije počinje označavati slobodnog čovjeka koji ne priznaje tuđinsku vlast, a naziv kasnije preuzimaju ukrajinski i ruski prebjezi, koji naseljavaju slabije naseljeni jug današnje Ukrajine i Rusije, prostor uz obalu Crnog mora i Azovskog mora. Ti prostori su prethodno bili opustošeni od strane Osmanskog carstva nakon raspada Kijevske Rus.

Prva prepoznatljiva kozačka naselja formiraju se u ukrajinskoj regiji Zaporožje na ukrajinskom Dnjepru (Zaporoški kozaci), te uz rijeku Don (Donski kozaci). Uz seljačka domaćinstva, isprva s rodovskim oblicima zajednice, karakterizira ih stalna vojna pripravnost, o čemu odlučuje vojno vijeće koje bira vrhovnog poglavara i ratnoga vođu (kod zaporoških kozaka hetman, kod donskih kozaka ataman), te druge starješine koji se postupno izdvajaju u viši socijalni sloj.

Osim što kozaci ratuju samostalno protiv Tatara i Osmanskog carstva, stvaraju saveze s vlastima u kraljevskoj Varšavi i carskoj Moskvi. Poljaci su u svojim redovima imali registrirane kozačke snage koje su često ratovale u službi poljske vojske, a za uzvrat ukrajinsko stanovništvo je imalo određene povlastice na području pod kontrolom tadašnjeg poljskog kraljevstva. 

I Poljska i Rusija bile su svjesne kozačke vojne moći te su nastojale spriječiti njihov utjecaj na unutrašnje državne prilike u kojima se kozaci često javljaju s podrškom seljačkim ustancima, posebno na području današnje Ukrajine. Tako je ustanak Zaporoških kozaka pod vodstvom hetmana Bogdana Hmeljnickog stvorio neovisnu ukrajinsku državu Zaporošku republiku.

U južnoj Rusiji poznat je ustanak Donskih kozaka pod vodstvom atamana Jemaljana Pugačova, koji je proširio svoj utjecaj većim dijelom Rusije godine. Slamanjem ustanka kozaci postupno dolaze pod neposrednu carsku vlast, koja nakon toga postavlja i same kozačke starješine, a kozačka konjica postaje dio ruskih graničarskih postrojbi.

Kozački su odredi postali sinonimom za hrabrost, odlučnost i učinkovitost na bojnom polju. Podjednako opasni kao branitelji i kao napadači, Kozaci su svojom žestinom bili u stanju demoralizirati i elitne osmanske janjičare, dok je njihov nemilosrdni tretman ratnih zarobljenika protivnicima ulijevao strah u kosti.

Specifičan element kozačke vojne vještine predstavljala je njihova sposobnost za iznenadne upade duboko u neprijateljski teritorij, najčešće u formi munjevitog desanta. Koristeći svoje brze čamce kozaci se spuštaju niz Dnjepar i pljačkaju obale Krima, a njihova odvažnost bila je tolika da su 1614. godine, u dotad nezamislivo drskoj akciji, opustošili okolicu Istanbula.

Kroz 16. i 17. stoljeće područje Ukrajine nalazilo se pod vlašću poljsko-litvanske unije, a kozaci su cijelo to vrijeme vodili ratove na strani Poljske, ponajviše protiv Osmanlija. Status Kozaka u poljskom kraljevstvu nikad nije u potpunosti razriješen, ponajviše zbog otpora poljskog plemstva koje se nije slagalo s kraljevom idejom o davanju jednokopravnog statusa kozacima, čime je poljski kralj htio osigurati kozačku vjernost.

Nastojeći ujediniti kozačke vođe, kozački vojskovođa Dmitro Višnjevecki na teško pristupačnom dnjeparskom otoku Horticji podiže 1552. godine utvrdu Sič, koja postaje centar kozačke političke aktivnosti. Brzaci rijeke Dnjepar (ukrajinski naziv porohi), iza kojih se nalazi Horticja, ubrzo će čitavoj regiji dati ime Zaporožje, a kozački starješine okupljeni u Zaporoškoj Siči, u sljedećih će 150 godina postati najžešći borci za kozačku neovisnost.

Uslijed stalnog nezadovoljstva odnosom poljske krune prema kozacima, kozački vojskovođa, hetman  Bogdana Hmeljnicki traži pomoć od Rusije u borbi protiv Poljske. Dobivši od moskovskog poslanstva usmene garancije kozačkih privilegija, Hmeljnicki se početkom 1654. godine u Perejaslavlju s dijelom kozačkih starješina zaklinje na vjernost caru Alekseju I.

Pobjedom Moskve u ratu protiv Poljsko-Litvanske Unije započinje razdoblje ruske dominacije nad ukrajinskim prostorom. Prema tekstu poljsko-ruskog mira u Andrusovu 1667. godine, kozačka je Ukrajina podijeljena na onu pod vlašću Moskve i onu pod vlašću Poljsko-Litvanske unije, dok je granica bila rijeka Dnjepar.

Odnos kozaka i carske Rusije

U različitim, ponajviše pograničnim dijelovima sovjetskog carstva bilo je preko 20 zasebnih kozačkih vojski. One su imale status relativno slobodnih zajednica i sačuvale su ga sve do kraja 19. stoljeća. Među njima je najveća i najstarija bila Donska kozačka vojska. Kozačka vojska se od regularne vojske razlikovala po tome što se u mirnodopskim uvjetima lako mogla rasformirati, poslije čega su se svi kozaci vraćali kućama i živjeli kao slobodni ljudi. Bili su oslobođeni poreza na imovinu, kao i drugih poreza, a također regrutacije, ali su zato bili obavezni doći s konjem i oružjem na prvi poziv centralne vlasti.

Odnos kozaka i carske vlasti često nije bio idealan. Tako je 1667. godine izbio ustanak donskih kozaka poznat kao seljačka buna Stepana Razina. Početkom 18. stoljeća donske kozake je pokorio Petar Veliki.

Za vrijeme Katarine Velike izbio je još jedan ustanak na čelu s Jemeljanom Pugačovim. Poslije toga su donski kozaci bili strogo obavezni služiti državi. Kozaštvo je postalo specifičan entitet u ruskom narodu, s određenim privilegijama i obavezama.

Kozaci su prvi put izbrojani u popisu 1897. godine, i tada ih je bilo oko 3 milijuna, dok povjesničari vjeruju da je broj bio i daleko veći, oko 5 milijuna.

Odnos kozaka i SSSR-a

U vrijeme oktobarske revolucije 1917. godine i ruskog građanskog rata koji je uslijedio, kozaci se uglavnom bore na strani bijele garde, odnosno monarhista, ali ih također manjim dijelom koristi i Crvena armija.

U sovjetsko vrijeme komunističke vlasti kozaci su bili izloženi represijama jer su se većinom vatreno suprotstavljali boljševicima. Boljševička vlast je provodila politiku „raskozačivanja“, odnosno eliminacije kozaštva kao protudržavnog elementa nekompatibilnog s idejama komunističke vlasti. Od 1918. do 1924. godine veliki broj kozaka je strijeljan i još veći broj nasilno deportiran. Na teritoriju Donske kozačke vojske 1917. godine je živjelo oko 4,5 milijuna ljudi, od čega se polovica izjašnjavala kao kozaci. Na istom području je 1921. godine ostalo svega oko 2,2 milijuna ljudi. Kubanski kozaci imali su probleme i za vrijeme Holodomora, kada ih je značajan dio raseljen, pritvoren ili ubijen. Kozaci, osim što su bili ratnici, oni su njegovali i seljački duh, što također nije bilo u skladu s idealima boljševičke revolucije, većina ih je proglašavana kulacima, oduzimala im se imovina, te su bili protjerivani.

Tijekom Drugog svjetskog rata većina kozačkih skupina ratovala je na strani Njemačke, ponajviše zbog prethodno spomenutih progona i otpora boljševizmu. Staljin je odlučio dio kozaka pridobiti na svoju strani te uključiti ih u Crvenu Armiju u borbi protiv Nijemaca. Pitanje je u kojoj mjeri su to oni prihvatili svojevoljno ili pod prijetnjom likvidacije. Kozaci su se i u ovom ratu iskazivali iznimnim herojstvom, bez obzira na čijoj strani su se borili. Iako se poslije rata odnos prema kozacima djelomično promijenio, nikad kozaci nisu u potpunosti rehabilitirani u sovjetsko društvo, sve do raspada SSSR-a i nastanka novih država Rusije i Ukrajine.